La cittadina sorge sulle pendici del Monte Peglia , il nome deriva da Venanzio o Venanzo, giovane soldato romano, le cui reliquie sono custodite e venerate nella cattedrale di Camerino.

Secondo una leggenda il giovane, transitando a cavallo per l'Umbria e fermatosi sulle pendici del Monte Peglia, non trovando di che dissetare sé e la sua bestia, fece scaturire una polla d'acqua dalla viva roccia con la punta della spada; ma il nome potrebbe derivare anche dalla venanzite, che si trova nelle vicinanze, risulta essere unica nel suo genere.


Le prime tracce di insediamenti umani si fanno risalire al periodo Paleolitico: lo attestano i ritrovamenti di manufatti in pietra, tra cui va segnalato il deposito della breccia ossifera del Villafranchiano, che testimonia una delle prime presenze dell'uomo in Italia e la buca del Diavolo a San Vito.

Esteso su un territorio di circa 170 Kmq e situato per lo più in alta collina , ha subito nel corso di questi ultimi anni un continuo esodo da parte dei suoi abitanti, le cui case sono per lo più disabitate, mentre il centro urbano ha raddoppiato la sua popolazione.

Ci sono molti ritrovamenti risalenti all'età del ferro e del bronzo, i castellieri. Il territorio fu abitato anche in età romana, ma il primo nucleo della cittadina sorse probabilmente intorno all'VIII sec. quando divenne uno dei centri fortificati sorti lungo il corridoio bizantino. D visitare sono: la Chiesa della Madonna Liberatrice, dove c'è un dipinto proveniente dalla scuola del Perugino. Del castello medioevale ( XII sec. ) per la sua posizione, fu a lungo soggetto ai Monaldeschi di Orvieto ai quali la popolazione cercò di ribellarsi più volte; di questo resta solamente la grande torre che domina il paese e , inserito negli edifici, qualche resto delle mura che un tempo lo circondavano.


Da San Venanzo ( 465 m. slm) si continua a salire fino alla località di Ospedaletto, ricca di piante e riserva faunistica.La flora del Peglia è autentica nelle aree meno accessibili mentre appare non spontanea, artefatta nelle zone più alte, sottoposte ad opere di rimboscamento da parte dell'uomo. La vegetazione è composta da querceto misto: roverella, cerro e leccio.


Dal 1976 la zona del Peglia fa parte della Comunità Montana Monte Peglia e Selva di Meana





E' una zona particolarmente ricca di boschi, è possibile trovare grande abbondanza di funghi, asparagi e frutti di bosco dall'aroma e dai sapori inconfondibili, oltre alle castagne che vengono utilizzati soprattutto nella preparazione di dolci tradizionali.

La cucina è basata sui piatti semplici e genuini, della civiltà contadina: tagliatelle, gnocchi e umbrichelli, la pizza sotto il fuoco ripiena di prosciutto o maiale ed erba soffritta; carni arrostite, selvaggina, formaggi, cinghiali e lepri.
Questi ultimi sono cucinati in diversi modi , soprattutto alla cacciatora dopo un'opportuna marinatura, entrano anche nella preparazione dei sughi per le pappardelle.